A surgical instrument may comprise a drive system that is configured to electrically generate a plurality of discrete rotary control motions. In at least one form, the surgical instrument may include an elongate shaft assembly that is operably couplable to the drive system for receiving a first rotary control motion therefrom for rotating the elongate shaft assembly about a shaft axis. The elongate shaft assembly may be further configured to receive and transmit a second rotary control motion from the drive system to a surgical end effector that is operably coupled to the elongate shaft assembly to cause the surgical end effector to rotate about the shaft axis relative to the elongate shaft assembly. The elongate shaft assembly may be further configured to receive and transmit a third rotary control motion from the drive system to an articulation joint that communicates with the elongate shaft assembly and the surgical end effector to articulate the surgical end effector about an articulation axis that is substantially transverse to the shaft axis.Un instrumento quirúrgico puede comprender un sistema de accionamiento que se configura para generar, eléctricamente, una pluralidad de movimientos de control giratorios distintos； en al menos una forma, el instrumento quirúrgico puede incluir una unidad de vástago alargado que se acopla operativamente al sistema de accionamiento para recibir un primer movimiento de control giratorio de este, para girar la unidad de vástago alargado alrededor de un eje de vástago； la unidad de vástago alargado puede configurarse, además, para recibir y transmitir un segundo movimiento de control giratorio del sistema de accionamiento a un efector de extremo quirúrgico que se acopla operativamente a la unidad de vástago alargado para provocar que el efector extremo quirúrgico gire alrededor del eje del vástago con relación a la unidad de vástago alargado； la unidad de vástago alargado puede configurarse, además, para recibir y transmitir el
