KOREA NATIONAL UNIVERSITY OF TRANSPORTATION INDUSTRY-ACADEMIC COOPERATION FOUNDATION;한국교통대학교산학협력단
发明人:
YOUNGWOO KIM,김영우
申请号：
KR1020170180932
公开号：
KR1020190079034A
申请日:
2017.12.27
申请国别(地区):
KR
年份:
2019
代理人:
摘要：
According to one embodiment of the present invention, a rehabilitating exercise method considering joint stiffness of a user comprises the steps of: setting walking variables for a walking modelling of a user based on a musculoskeletal model of the user； inputting a search dimension parameter n for the walking variables； searching a walking pattern satisfying a walking binding condition of the user according to the musculoskeletal model of the user by the dimension parameter n to generate n-numbers of walking patterns； analyzing the n-numbers of walking patterns and calculating walking evaluation functions by the walking variables； selecting walking patterns suitable for the user by the order of high walking evaluation among the walking evaluation functions； inputting the suitable walking pattern to a rehabilitation robot； and having the user put on the rehabilitation robot and executing a rehabilitating exercise. According to such embodiment of the present invention, applied robot rehabilitating exercises enable walking exercises within ROM of the user to be a safe rehabilitating exercise, and set a joint angle range binding condition for expansion of ROM to execute the rehabilitating exercise.본 발명의 일 실시예에 따른 대상자의 관절 경직도를 고려한 재활 운동 방법은, 대상자의 근골격 모델을 기초로 대상자의 보행 모델링을 위한 보행 변수들을 설정하는 단계； 상기 보행 변수들에 대한 탐색의 차원 파라미터 n을 입력하는 단계； 상기 대상자의 근골격 모델에 따른 대상자의 보행 구속 조건을 만족하는 보행 패턴을 상기 차원 파라미터 n만큼 탐색하여 n개의 보행 패턴을 생성하는 단계； 상기 n개의 보행 패턴을 분석하여 상기 보행 변수들에 의한 보행 평가 함수들을 구하는 단계； 상기 보행 평가 함수들 중 보행 평가가 높은 순서에 의해 대상자에 적합한 보행패턴을 선택하는 단계； 상기 적합한 보행패턴을 재활 로봇에 입력하는 단계； 및 상기 재활 로봇을 대상자에 착용시키고 재활 운동을 실시하는 단계를 포함한다. 상기와 같은 본 발명의 일 실시예는, 적용한 로봇 재활 운동의 경우, 대상자의 ROM 내의 보행 운동이 가능하게 되므로, 안전한 재활 운동이 될 수 있으며, ROM의 확장을 위하여 관절각도 범위 구속조건을 설정하여 재활 운동을 실시할 수 있다.
