In some embodiments, systems, methods, and media for capsule-based multimode endoscopy are provided. In some embodiments, a probe for capsule-based multimode endoscopy is provided, the probe comprising: a rigid capsule； a flexible tether coupled to a proximal end of the capsule； a rotatable reflective surface disposed within the capsule； a static ball lens disposed within the capsule； a first optical fiber optically coupled to the ball lens, the first optical fiber passing through the flexible tether； a second optical fiber optically coupled to the ball lens, the second optical fiber passing through the flexible tether； a graded index fiber disposed between a distal end of the second optical fiber and the ball lens, the graded index fiber optically coupled to the second optical fiber and the ball lens.L'invention concerne, dans divers modes de réalisation, des systèmes, des procédés et des supports pour une endoscopie multimode basée sur une capsule. Dans certains modes de réalisation, l'invention concerne une sonde pour endoscopie multimode basée sur une capsule, la sonde comprenant : une capsule rigide； un câble d'attache flexible couplé à une extrémité proximale de la capsule； une surface réfléchissante rotative disposée à l'intérieur de la capsule； une lentille sphérique statique disposée à l'intérieur de la capsule； une première fibre optique couplée optiquement à la lentille sphérique, la première fibre optique passant à travers le câble d'attache flexible； une seconde fibre optique couplée optiquement à la lentille sphérique, la seconde fibre optique passant à travers le câble d'attache flexible； une fibre à gradient d'indice disposée entre une extrémité distale de la seconde fibre optique et la lentille sphérique, la fibre à gradient d'indice étant couplée optiquement à la seconde fibre optique et à la lentille sphérique.
