Methods, system, and apparatus for producing an actuator device are disclosed. The method may include twisting a muscle fiber； coiling the twisted muscle fiber about a mandrel； securing the muscle fiber onto the mandrel using a securing means； heating the muscle fiber to a predetermined temperature using a heating means； and removing the coiled muscle fiber from the mandrel. The twisting, coiling, securing, heating, and removing is a process that is continued until the muscle fiber is a desired length.L'invention concerne des procédés, un système et un appareil de production d'un dispositif actionneur. Le procédé peut comprendre la torsion d'une fibre musculaire ； l'enroulement de la fibre musculaire tordue autour d'un mandrin ； la fixation de la fibre musculaire sur le mandrin à l'aide d'un moyen de fixation ； le chauffage de la fibre musculaire à une température prédéterminée à l'aide d'un moyen de chauffage ； et le retrait la fibre musculaire enroulée du mandrin. La torsion, l'enroulement, la fixation, le chauffage et le retrait constituent un processus qui se poursuit jusqu'à ce que la fibre musculaire atteint une longueur souhaitée.
