A robotic surgical system includes at least one robotic arm comprising at least one movable joint and an actuator configured to drive the at least one movable joint, and a controller configured to generate a first signal, the first signal comprising a first oscillating waveform having a first frequency and being modulated by a second oscillating waveform having a second frequency, wherein the second frequency is higher than the first frequency. The actuator is configured to drive the at least one movable joint based on the first signal to at least partially compensate for friction in the at least one movable joint.Cette invention concerne un système chirurgical robotique comprenant au moins un bras robotique comportant au moins une articulation mobile et un actionneur conçu pour entraîner l'articulation mobile, et un contrôleur conçu pour générer un premier signal, où le premier signal comprend une première forme d'onde oscillante ayant une première fréquence et modulé par une seconde forme d'onde oscillante ayant une seconde fréquence, où la seconde fréquence est supérieure à la première. L'actionneur est conçu pour entraîner l'articulation mobile en fonction du premier signal pour compenser au moins partiellement le frottement dans ladite articulation mobile.
