The present invention relates to a handheld surgical instrument including a laser source configured to emit a laser beam for generating a laser marker on a surface, an inertial measurement unit configured to detect a motion of the handheld surgical instrument and generate a first signal including information on the motion of the handheld surgical instrument detected by the inertial measurement unit, and a movable platform for holding a controlled tool tip. The handheld surgical instrument includes an actuator mechanically coupled to the movable platform, and a processing circuit configured to control the actuator to move the movable platform based on the first signal generated by the inertial measurement unit and a second signal generated by a vision unit based on a movement of the laser marker, so that the movement of the movable platform at least partially compensates a tremulous motion of the handheld surgical instrument. A surgical tool system comprising the surgical instrument and methods of operation of said instrument and system are also provided.La présente invention concerne un instrument chirurgical portatif comprenant une source laser configurée pour émettre un faisceau laser afin de générer un marqueur laser sur une surface, une unité de mesure inertielle configurée pour détecter un mouvement de l'instrument chirurgical portatif et générer un premier signal comprenant les informations sur le mouvement de l'instrument chirurgical portatif détecté par l'unité de mesure inertielle, et une plateforme mobile pour maintenir une pointe d'outil commandée. L'instrument chirurgical portatif comprend un actionneur mécaniquement accouplé à la plateforme mobile, et un circuit de traitement configuré pour commander l'actionneur afin de déplacer la plateforme mobile sur la base du premier signal généré par l'unité de mesure inertielle et d'un second signal généré par une unité de visualisation sur la base d'un mouvement du marqueur laser, de telle sorte que le mouvemen
