A surgical tool includes a drive housing, a drive input and input shaft rotatably mounted to the drive housing, and a drive assembly mounted to the input shaft and including an upper capstan rotatably mounted to the input shaft with a first one-way bearing, and a lower capstan rotatably mounted to the input shaft with a second one-way bearing. First and second drive cables are coupled to the upper and lower capstans and extend to an end effector of the surgical tool. Rotating the input shaft in a first angular direction rotationally disengages the lower capstan from the input shaft and drives the upper capstan in the first angular direction, and rotating the input shaft in a second angular direction rotationally disengages the upper capstan from the input shaft and drives the lower capstan in the second angular direction.La présente invention concerne un outil chirurgical comprenant un logement d'entraînement, une entrée d'entraînement et un arbre d'entrée montés rotatifs sur le logement d'entraînement, et un ensemble d'entraînement monté sur l'arbre d'entrée et comprenant un cabestan supérieur monté rotatif sur l'arbre d'entrée avec un premier palier unidirectionnel, et un cabestan inférieur monté rotatif sur l'arbre d'entrée avec un second palier unidirectionnel. Des premier et second câbles d'entraînement sont accouplés aux cabestans supérieur et inférieur et s'étendent jusqu'à un organe terminal effecteur de l'outil chirurgical. La rotation de l'arbre d'entrée dans une première direction angulaire désolidarise en rotation le cabestan inférieur de l'arbre d'entrée et entraîne le cabestan supérieur dans la première direction angulaire, et la rotation de l'arbre d'entrée dans une seconde direction angulaire désolidarise en rotation le cabestan supérieur de l'arbre d'entrée et entraîne le cabestan inférieur dans la seconde direction angulaire.
