中国科学院深圳先进技术研究院;SHENZHEN INSTITUTES OF ADVANCED TECHNOLOGY CHINESE ACADEMY OF SCIENCES
发明人:
XIONG, Jing,熊璟,GAN, Zhijian,甘志坚,XIA, Zeyang,夏泽洋
申请号：
CNCN2017/116887
公开号：
WO2019/119194A1
申请日:
2017.12.18
申请国别(地区):
CN
年份:
2019
代理人:
摘要：
A flexible surgical instrument tracking method, apparatus, device, and storage medium, for use in the technical field of medical instruments, the method comprising: on the basis of a surgery image at the current time (S101), setting a local tracking area at the edge of the surgical field of view and in which the tail end of a flexible surgical instrument is located as a current local tracking area (S102, S103)； acquiring a surgery image taken by the camera at a succeeding time in order to detect the current position of the tail end of the flexible surgical instrument in the current local tracking area and, on the basis of the current position, acquiring and outputting the trajectory of movement of the flexible surgical instrument (S104)； if the current position is at the edge of the current local tracking area, then setting the extended next local tracking area in the surgical field of view as the current local tracking area (S105, S106)； if the current position reaches a preset position in the surgical field of view, then finishing tracking the flexible surgical instrument and, if not, then acquiring a surgery image at a succeeding time (S107, S108)； the efficiency and positioning precision of flexible surgical instrument tracking is thereby effectively improved, ensuring the practicality of flexible surgical instrument tracking.La présente invention concerne un procédé, un appareil, un dispositif de suivi d'instrument chirurgical flexible et un support d'informations associé, destinés à être utilisés dans le domaine technique des instruments médicaux, le procédé consistant à : sur la base d'une image d'intervention chirurgicale à l'instant actuel (S101), définir une zone locale de suivi, au bord du champ de vue opératoire et dans laquelle est située l'extrémité arrière d'un instrument chirurgical flexible, en tant que zone locale actuelle de suivi (S102, S103) ； acquérir une image d'intervention chirurgicale prise par l'appareil photo à un instant suivant afin de
