Disclosed is a follow-up control device for an exoskeleton robot, which solves the problems that the existing exoskeleton robot adopting a manual control has poor coordination, and the exoskeleton robot adopting a master-slave control has a complicated structure and a lagged motion. The device comprises an upper arm (1) and a lower arm (3), and the lower end of the upper arm and the upper end of the lower arm are connected via a rotatable joint (2), characterized in that: an active press block (6) capable of sliding in a direction perpendicular to an axis is arranged on the upper arm (1) or the lower arm (3), the active press block (6) is bonded with a human body, two micro switches (10) are arranged on the upper arm (1) or the lower arm (3) in correspondence to the active press block (6), a power device for driving the rotation is arranged between the upper arm (1) and the lower arm (3), and the two micro switches (10) respectively control the forward and backward motion of the power device. By means of the device, real-time follow-up of the exoskeleton and the human body is realized, and good compatibility and synchronisation are achieved； and the device has the advantages of a simple structure, a low implementation cost, and being economic.L'invention concerne un dispositif de contrôle de suivi pour un robot d'exosquelette, qui résout les problèmes selon lesquels le robot d'exosquelette existant adoptant une commande manuelle a une faible coordination, et le robot d'exosquelette adoptant une commande maître-esclave a une structure compliquée et un mouvement retardé. Le dispositif comprend un bras supérieur (1) et un bras inférieur (3), et l'extrémité inférieure du bras supérieur et l'extrémité supérieure du bras inférieur sont reliées par l'intermédiaire d'une articulation rotative (2), caractérisé par le fait que : un bloc de pression actif (6) capable de coulisser dans une direction perpendiculaire à un axe est disposé sur le bras supérieur (1) ou le bras infér
