Problem to be solved: to provide a system for synchronizing nodes of a robot system.The robotic system 100 includes at least one first synchronization database 104 including a tag 110 and a plurality of attributes 108 each containing data 112, a flag 114 associated with the attribute and a subscriber list 116, each identifying an attribute An issue node 102-1 is provided.The system also has a subscriber node 102-2 that includes at least one second synchronization database 106.The issuing node sets a flag associated with the attribute when the attribute is written to at least one first synchronization database or when the data contained in the attribute is corrected and the flag is issued to the subscriber node.Diagram【課題】ロボットシステムのノードを同期させるためのシステムを提供する。【解決手段】ロボットシステム１００は、それぞれが属性を識別するタグ１１０及びデータ１１２を含む複数の属性１０８、属性のそれぞれに関連付けられるフラグ１１４及び購読者リスト１１６を含む少なくとも１つの第１の同期データベース１０４を含む発行ノード１０２－１を有する。システムはまた、少なくとも１つの第２の同期データベース１０６を含む購読者ノード１０２－２を有する。発行ノードは、属性が少なくとも１つの第１の同期データベースに書かれるとき又は属性に含まれるデータが修正され且つ購読者ノードにフラグ付きの属性を発行するとき、属性に関連付けられるフラグをセットする。【選択図】図１
