The device which can supply to the remote region of internal of the patient with the catheter is offered. As for the device, with the method of being controlled being arranged in three dimensions, the first structure which can stabilize in the position of the desire, that hind-shank cavity axis passing second structure, and the tube cavity axis which can arrange in angle of desire, vis-a-vis first structure to get near to the place of desire in regard to the organization, can maintain that place without conceding to include the third structure which can engage with power. For example the device effective organization engagement (, ) from the power which is needed to for the sake of, it is possible to separate the power which is needed for position fixing.カテーテルにより患者の体内の遠隔部位に供給することのできる装置を提供する。装置は、制御された方法で三次元に配置されて、その所望の位置において安定することのできる第一の構造、その後管腔軸を第一の構造に対して所望の角度に配置することができる第二の構造、および管腔軸を通過してその組織上の所望の場所に近づき、その場所の維持を譲歩することなく力により係合することができる第三の構造を含むことができる。装置は効果的に組織係合(例えば穿通)のために必要とされる力から、位置決定のために必要とされる力を切り離すことができる。
