An instrument device manipulator (IDM) is attached to a surgical arm of a robotic system and comprises a surgical tool holder and an outer housing. The surgical tool holder includes an attachment interface that can secure a surgical tool in a front-mount configuration (where the attachment interface is on a face opposite of an elongated body of the surgical tool) or a back-mount configuration (where the attachment interface is on the same face as the elongated body of the surgical tool). The surgical tool holder may rotate continuously within the outer housing. In a back-mount configuration, the surgical tool holder may have a passage that receives the elongated body of the tool and allows free rotation of the elongated body about the rotational axis. A surgical drape separates the IDM and robotic arm from a tool, while allowing electrical and/or optical signals to pass therebetween.Un manipulateur d'instrument (IDM) est fixé à un bras chirurgical d'un système robotique et comprend un porte-outil chirurgical et un logement externe. Le porte-outil chirurgical comprend une interface de fixation qui permet de fixer un outil chirurgical dans une configuration de montage avant (l'interface de fixation se trouvant sur une face opposée d'un corps allongé de l'outil chirurgical) ou dans une configuration de montage arrière (l'interface de fixation se trouvant sur la même face que le corps allongé de l'outil chirurgical). Le porte-outil chirurgical peut tourner de manière continue dans le logement externe. Dans une configuration de montage arrière, le porte-outil chirurgical peut comporter un passage qui reçoit le corps allongé de l'outil et permet une rotation libre du corps allongé autour de l'axe de rotation. Un champ opératoire sépare l'IDM et le bras robotique d'un outil, tout en permettant entre eux le passage de signaux électriques et/ou optiques.
