Shigeru Tsuji,Kenichi Shirato,Masayuki Kubo,Yoshitaka Hane
申请号：
DE112014005989
公开号：
DE112014005989B4
申请日:
2014.12.19
申请国别(地区):
DE
年份:
2017
代理人:
摘要：
Eine Lagereinheit (112) ist mit einer Welle eines Hauptrads (11) verbunden und wird so unabhängig von einem Neigungswinkel eines Hauptkörpers (10) immer parallel oder bei einem vorbestimmten Winkel zu einer Fahrbahnoberfläche gehalten. Eine Neigungsschätzeinheit (214) betrachtet demgemäß einen Neigungswinkel θ3, der ein Wert in einem Neigungssensor (20) ist, als gleich einem Neigungswinkel θ2 der Fahrbahnoberfläche (bzw. in einem Fall, da die Lagereinheit (112) bei einem vorbestimmten Winkel zur Fahrbahnoberfläche geneigt ist, wird ein Winkel von θ3 zu dem vorbestimmten Winkel von dem Kreuzungswinkel subtrahiert oder zu diesem addiert) und gibt den geschätzten Neigungswinkel θ2 der Fahrbahnoberfläche zu einer Sollneigungswinkel-Ermittlungseinheit (211) aus.A storage unit (112) is provided with a shaft of a main (11) and is thus connected independently of an angle of inclination of a main body (10) are always parallel or in the case of a predetermined angle is kept to a road surface. An inclination sch etching unit (214) accordingly considered an angle of inclination θ3, the a value in an inclination sensor (20), as an equal to an inclination angle θ2 of the roadway surface (or in a case, since the bearing unit (112) in the case of a predetermined angle relative to the roadway surface is inclined, is an angle of θ3 to the predetermined angle of the angle of intersection or subtracted to this adds), and indicates the estimated angle of inclination θ2 of the road surface to a tilt angle - determination unit (211) of.
