An estimation device (12) determines the takeoff and touchdown timing of each of the four limbs of an animal that moves using four limbs, on the basis of measurement data (35) from a motion sensor worn by the animal. The estimation device (12) identifies a limb linked to a disturbance in the motion waveform when the animal moves, on the basis of the determined takeoff and touchdown timing for each of the four limbs of the animal.La présente invention concerne un dispositif d'estimation (12) déterminant le moment du décollement et de prise contact de chacun des quatre membres d'un animal qui se déplace au moyen de quatre membres, sur la base de données de mesure (35) envoyées par un capteur de mouvement porté par l'animal. Le dispositif d'estimation (12) identifie un membre lié à une perturbation dans la forme d'onde de mouvement lorsque l'animal se déplace, sur la base du moment prédéterminé du décollement et de la prise de contact pour chacun des quatre membres de l'animal.推定装置（１２）は、四肢で移動する動物に装着されたモーションセンサの測定データ（３５）に基づいて、動物の四肢それぞれの離地および着地のタイミングを判別する。推定装置（１２）は、判別された動物の四肢それぞれの離地および着地のタイミングに基づいて、動物が移動する際の動作波形の乱れと連動する肢を特定する。
