A drive mechanism for a surgical instrument for use in a robotic surgical system or the like. A gearbox assembly includes a drive gear 430 that includes a circular gear 432 and a lead screw, such that rotational input to the circular gear causes the lead screw to rotate. The first hub 452 is threadedly engaged about the lead screw so that rotation of the lead screw translates the first hub. The second hub 454 is spaced from the first hub and engaged with the drive rod. The compression spring is located between the hubs. The rotational input translates the first hub, the compression spring, the second hub, and the drive rod when the force acting on the drive rod is below a threshold. When the force is above the threshold, the rotational input translates the first hub and compresses the compression spring against the second hub, holding the second hub and drive rod in place. .. [Selection diagram] Fig. 5【課題】ロボット外科システムなどで使用するための外科用器具用の駆動機構を提供する。【解決手段】ギヤボックスアセンブリは、円形ギヤ４３２および親ねじを含む駆動ギヤ４３０を含み、よって、円形ギヤへの回転入力が親ねじを回転させる。第１のハブ４５２は、親ねじを中心にねじ係合され、よって、親ねじの回転が第１のハブを平行移動させる。第２のハブ４５４は、第１のハブから離間され、かつ駆動ロッドと係合される。圧縮ばねは、ハブの間に配置される。駆動ロッドに対して作用する力が閾値未満であるとき、回転入力は、第１のハブ、圧縮ばね、第２のハブ、および駆動ロッドを平行移動させる。力が閾値以上であるとき、回転入力は、第１のハブを平行移動させて、第２のハブに対して圧縮ばねを圧縮して、第２のハブおよび駆動ロッドを適切な位置に保持する。【選択図】図５
