NEUPERT, CARSTEN,NEUPERT, Carsten,HATZFELD, CHRISTIAN,HATZFELD, Christian,MATICH, SEBASTIAN,MATICH, Sebastian
申请号：
EPEP2016/050901
公开号：
WO2016/120110A1
申请日:
2016.01.18
申请国别(地区):
WO
年份:
2016
代理人:
摘要：
Teleoperationssystem umfassend: -einen Slave, der eine Antriebseinheit aufweist, die einen greifenden Endeffektor antreibt, wobei eine kinematische Koordinatedes Endeffektors und eine Greifkraft Feffektor bestimmbar ist -mit einer Kamera, die vorzugsweise im Slave integriert ist, und die auf den Endeffektor ausgerichtet ist, -einen Master, der mit dem Slave entfernt verbunden ist, mit mindestens einer Bedien-Einheit, auf die ein Benutzer eine Greifkaft FG ausüben kann, wobei die Greifkraft an den Slave übertragen wird, und mit einem visuellen Nutzerinterface, das das Bild der Kamera darstellt, wobei gilt, dass FG linear abhängig von der kinematischen Koordinateund Feffektor istThe invention relates to a telesurgical system comprising: - a slave, which has a drive unit driving a gripping end effector, a kinematic coordinate of the end effector and a gripping force Feffector being determinable, - a camera, preferably integrated into the slave and being oriented towards the end effector, and - a master, which is remotely connected to the slave, having at least one control unit on which an user can exert a gripping force FG, said gripping force being transmitted to the slave, and having a visual user interface representing the image of the camera, with the proviso that FG is linearly dependent on the kinematic coordinate and Feffector.Linvention concerne un système de téléopération comprenant : - un esclave, pourvu dune unité dentraînement, qui entraîne un effecteur terminal de préhension, les coordonnées cinématiques de leffecteur terminal et la force de préhension Feffecteur pouvant être déterminées - avec une caméra, qui est de préférence intégrée dans lesclave et orientée sur leffecteur terminal, - un maître, relié à distance à lesclave, pourvu dau moins une unité de commande, sur laquelle un utilisateur peut exercer une force de préhension FG, la force de préhension étant transmise à lesclave et dune interface utilisateur visuelle, laquelle affiche limage de la cam
