A computer-assisted medical system includes a manipulator arm and a controller. The controller includes a computer processor. The controller is configured to servo at least one joint associated with at least one manipulator arm segment of the manipulator arm, the servoing including executing a servo loop. Executing the servo loop includes obtaining an actual state of the manipulator arm, computing a difference between a commanded state and the actual state, where the commanded state is used for the servoing the at least one joint, and determining whether the difference exceeds an error threshold. Based on determining that the difference does exceed the error threshold, the commanded state is updated using an offset to reduce the difference, and. Based on determining that the difference does not exceed the error threshold, the commanded state is not updated. The controller is further configured to apply the commanded state to control the actual state.La présente invention concerne un système médical assisté par ordinateur comprenant un bras manipulateur et un dispositif de commande. Le dispositif de commande comprend un processeur d'ordinateur. Le dispositif de commande est configuré pour asservir au moins un joint associé à au moins un segment du bras manipulateur, l'asservissement comprenant l'exécution d'une boucle asservie. L'exécution de la boucle asservie consiste à obtenir un état réel du bras manipulateur, à calculer une différence entre un état commandé et l'état réel, l'état commandé étant utilisé pour l'asservissement du joint ou des joints et à déterminer si la différence dépasse un seuil d'erreur. S'il est déterminé que la différence dépasse le seuil d'erreur, l'état commandé est mis à jour à l'aide d'une compensation pour réduire la différence. S'il est déterminé que la différence ne dépasse pas le seuil d'erreur, l'état commandé n'est pas mis à jour. Le dispositif de commande est en outre configuré pour appliquer l'état commandé pour commander l'état r
