The present invention relates to a method and a device for controlling torques of assemblies whose a fixing body and a rotation body have a joint connection structure where the provided method is allowed to separately install configuration elements step by step on the fixing body installed on the upper part of arms and accordingly increases power and torque step by step, thereby decreasing an amount of loading of the configuration component, when using the configuration elements, and leading to ease of installation of the configuration elements by dispersing volume and load thereof. In addition, the method enables an electric device and a hydraulic device whose volume and load are big to be installed in other places including arms and is accordingly used for resolving installation limitation. For this, a sensor which independently generates electric signals is used in the present invention regardless of the operation of the fixing body and the rotation body.본 발명은 고정체와 회전체가 관절 연결 구조를 갖는 조립체의 토크를 제어하는데 있어서, 인간의 팔 상단부에는 고정체를 설치하고, 회전 관절 운동을 하는 팔 하단부에는 회전체를 설치하여 물건을 들어올릴 때에는, 고정체에서 다단계에 걸쳐 증가된 힘을 토크로 변환시켜 회전체로 증가한 토크를 전달하고, 물건을 들어올리기를 일시 멈추었을 때에는 이미 인가된 토크가 일정하게 유지되며, 물건을 들어올리기를 해제하였을 때는 인간의 팔에 힘을 가하지 않아도 자동으로 복원되는 방법과 장치에 관한 것이다.이를 위한 본 발명은 상기 목적을 달성하기 위하여 고정체와 회전체의 동작과는 무관하게 독립적으로 전기적 신호를 발생하는 센서가 사용될 수 있고, 상기 신호를 통해 전자제어기로부터 작동명령 신호를 발생하여 전기 장치들을 구동 제어하는 단계와, 펌프를 구동하여 유압을 발생하는 단계와, 발생한 유압을 유압실린더와 엑츄에이터를 통해 힘을 증가하는 단계와, 증가한 힘을 직선 운동에서 회전 운동의 토크로의 변환은 물론 반대 방향으로도 전환 가능한 단계와, 구동기어와 피동기어간의 감속비를 이용하여 전달되는 토크와 회전 각속도를 증가하는 단계와, 스프링 반력 또는 유압 공급 장치나 전기적 장치의 힘에 의해서 구성 요소들이 원상태로 자동 복원이 되도록 한 장치로 이루어진다.또한 본 발명은 구성 요소들을 다단계로 분리 설치하여 힘과 토크가 단계적으로 증가하도록 함으로써, 각 구성 요소들의 사용 부하량을 감소시켜 부피와 하중을 줄일 수 있고, 아울러 부피와 하중이 큰 전기 장치 및 유압 장치들을 인간의 팔 이외의 장소에 설치할 수 있도록 하여 설치상의 제약을 해결하는 방법으로 활용할 수 있으며, 상기 장치들 대신에 관절 구조를 갖는 또 다른 기계식 조립체를 대체 사용하여 부피와 하중을 줄여 휴대성을 높이는 방법을 제공한다.
