PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an X-ray gantry positioning apparatus, which is connected to a mobile cart, ceiling, floor, wall, or patient table, and robotically controlled, and which can precisely translate the attached gantry in the three orthogonal axes X-Y-Z.SOLUTION: This positioning system can orient the gantry about the X-axis and Y-axis while keeping the center of the gantry fixed. The positioning apparatus provides both iso-centric and non iso-centric "Tilt" and "Wag" rotations of the gantry around the X-axis and Y-axis respectively. The iso-centric "Wag" rotation is a multi-axis combination of two translations and one rotation.COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT【課題】移動台車、天井、床面、壁面、または患者テーブルに接続され、ロボット制御されるX線ガントリ位置決め装置であって、取り付けられたガントリを3つの直交軸X‐Y‐Z方向に正確に平行移動させるX線ガントリ位置決め装置を提供する。【解決手段】この位置決めシステムは、ガントリの向きをガントリの中心を固定しながらX軸およびY軸を中心として変化させる。この位置決め装置は、それぞれX軸およびY軸を中心とするガントリの「傾斜」および「首振り」回転を、アイソセンタおよびノン・アイソセンタの両方で可能にする。アイソセンタの「首振り」回転は、2つの平行移動と1つの回転からなる多軸の組み合わせである。【選択図】図1
