PURPOSE: A young seedling detecting apparatus is provided to facilitate path amendment for removing weed by enhancing recognition rate about young seedling using a laser sensor. CONSTITUTION: A robot using a young seedling detecting apparatus comprises: a movable part(10) providing a moving function； a young seedling detecting apparatus(20) which collects information about working path plan； a power supply unit(40) for offering the necessary power source to each part； a weeding part(50) for weeding the weed of a paddy field； a transceiver(60) for wireless communication； an input unit(70)； an output unit(90) for outputting information； a storage(80) for storing the information for the drive of the robot； and a controller(100) for controlling the function of elements.본 발명은 무논에서 어린모 검출 장치를 구비한 제초용 로봇 장치에 관한 것으로서, 본 발명의 목적은, 레이저 센서를 이용하여 무논에서 어린모에 대한 인식률을 높여, 잡초 제거를 위한 경로 수정을 용이하게 할 수 있는 어린모 검출 장치를 구비한 제초용 로봇을 제공하는 것이다. 이를 위해 본 발명은, 하우징(5)의 좌우에 설치되어 제초용 로봇을 이동할 수 있도록 하는 이동부(10)와； 상기 하우징(5)에 설치된 회전축(90)과 연결된 지지축(24)에 결합되어 레이저 센서(21b)를 지지하면서 X, Y, Z 축으로 위치를 변경하는 짐벌기구(21a)와, 상기 짐벌기구(21a)에 장착되어 레이저 센서(21b)의 방위를 감지하는 방위센서로 구성되어 무논을 스캐닝하는 레이저 센싱기(21) 및 제초용 로봇의 진행 방향에서 조간의 양측 모열을 검출하는 더듬이 센싱기(22)와, 상기 하우징(5)에 장착되고 GPS 정보를 이용하여 제초용 로봇의 위치를 판단하기 위해 설치되는 항법기(23)와, 상기 레이저 센싱기(21)와 더듬이 센싱기(22) 및 항법기(23)에서 전송된 정보로 레이저 센싱기(21)와 더듬이 센싱기(22)의 자세를 제어하고 무논에서 제초용 로봇의 이동경로를 산출하여 제어부(100)로 송신하는 제어기로 구성된 어린모 검출장치(20)와； 상기 지지축(24)의 반대방향에 설치되고, 하우징(5)에 설치된 회전축(90)과 연결되어 회전하는 지지대(57)에 형성된 서보실린더(56)에 의해 상하운동하는 중심축(55)에 결합되는 조간을 제초하는 조간제초기(51)와 주간을 제초하는 주간제초기(52)가 장착된 제초부(50)； 및 상기 제어기로부터 송신된 정보로 이동부(10)의 이동과 제초부(50)의 작동을 제어하는 제어부(100)； 를 포함하여 이루어지며, 상기 지지축(24) 및 지지대(57)는 제초용 로봇이 앞과 뒤가 바뀐 상태로 다른 조간의 경로로 투입되면 회전축(90)에 의하여 반대방향으로 회전할 수 있도록 구성된 어림모 검출장치를 구비한 제초용 로봇을 그 특징으로 한다.
