A catheter (14), advanced toward an anatomical site, has a proximal end and a steerable distal end. An anchor (32, 2332) is advanced through the catheter. An anchor driver (36) drives the anchor out of the catheter's distal end (104), anchoring the anchor at the site. A first constraining member (1602, 1652) engages tissue, and inhibits, after the anchor has been driven out of the catheter and before the anchoring, movement of at least the anchor driver's distal end, on a first axis between the anchor driver's distal end and a site at which the first constraining member engages the tissue. A second constraining member (26) inhibits, after the anchor has been driven out of the catheter and before the anchoring, movement of at least the anchor driver's distal end, on a second axis. Other embodiments are also described.L'invention concerne un cathéter (14), avancé vers un site anatomique, qui a une extrémité proximale et une extrémité distale orientable. Un ancrage (32, 2332) est avancé à travers le cathéter. Un dispositif d'entraînement d'ancrage (36) entraîne l'ancrage hors de l'extrémité distale (104) du cathéter en fixant l'ancrage sur le site. Un premier élément de contrainte (1602, 1652) vient en prise avec un tissu et empêche, après que l'ancrage a été entraîné hors du cathéter et avant l'ancrage, un déplacement au moins de l'extrémité distale du dispositif d'entraînement d'ancrage sur un premier axe entre l'extrémité distale du dispositif d'entraînement d'ancrage et un site au niveau duquel le premier élément de contrainte vient en prise avec le tissu. Un second élément de contrainte (26) empêche, après que l'ancrage a été entraîné hors du cathéter et avant l'ancrage, un déplacement au moins de l'extrémité distale du dispositif d'entraînement d'ancrage sur un second axe. L'invention concerne également d'autres modes de réalisation.
