Problem to be solved: to realize the ground work traveling for the U-turn working area and the rotation work area by the cooperative vehicle cooperative control to follow the child work vehicle to the parent working vehicle.Parent work wheel 1p andA work vehicle cooperative system which carries out a ground work with an unmanned carrier work car 1C following a parent work car, andA parent position detecting module for detecting the position of the parent work wheelA child position detecting module for detecting a position of a child work car 1c andThe U-turn work area travel control module for controlling the travel in the U-turn working area a in which the work is carried out by repeating straight work and U-turnEquipped withU-turn working area control moduleBased on the parent U turn start point P1 which is the start point of the U-turn of the parent work vehicle 1p and the parent U turn end point P2 which is the end point of the U-turn of the parent work carThe child U turn start point Q1 which is the start point of the U-turn of the child work car 1c and the child U-turn end point Q2 which is the end point of the U-turn of the child work car 1C are determined.Diagram【課題】Ｕターン作業領域と回り作業領域とを対象とする対地作業走行を、親作業車に子作業車を追従させる作業車協調制御で実現する。【解決手段】親作業車１Ｐと、親作業車に追従する無人操縦式の子作業車１Ｃとにより対地作業を行う作業車協調システムであって、親作業車１Ｐの位置を検出する親位置検出モジュールと、子作業車１Ｃの位置を検出する子位置検出モジュールと、直進作業走行とＵターンとを繰り返して作業が実施されるＵターン作業領域Ａにおける走行を制御するＵターン作業領域走行制御モジュールと、を備え、Ｕターン作業領域制御モジュールが、親作業車１ＰのＵターンの開始点である親Ｕターン開始点Ｐ１及び親作業車１ＰのＵターンの終了点である親Ｕターン終了点Ｐ２に基づいて、子作業車１ＣのＵターンの開始点である子Ｕターン開始点Ｑ１及び子作業車１ＣのＵターンの終了点である子Ｕターン終了点Ｑ２を決定する。【選択図】図８
