MUNTWYLER, Simon,KRATOCHVIL, Bradley,NELSON, Bradley,FRUTIGER, Dominic,BELL, Dominik,BAUMANN, Jonas
申请号：
EPEP2013/000553
公开号：
WO2013/127516A1
申请日:
2013.02.26
申请国别(地区):
WO
年份:
2013
代理人:
摘要：
The present invention relates to a magnetic manipulation and navigation system for moving a magnetic element through a body comprising at least six electromagnets (24) with soft-magnetic cores arranged in a predetermined position to said body. It allows for the operation of one or more of the electromagnets in the non-linear regime of the magnetization curve of the cores. The system comprises at least one magnetic field sensor (104) at one or more predetermined positions outside of the operating region. While during operation in the linear region no feedback is required to set the magnetic field strength, during operation in the non-linear region feedback from the magnetic field sensors is used for closed-loop control. The system allows for operation in two separate modes, an open-loop mode operation in the linear regime for fast control signals such as they are required for stabilization during displacement of the magnetic element and a closed-loop operation in the non-linear regime for higher field strengths such as they may be required to apply forces and moments on the magnetic element while it is in contact with a surface.La présente invention concerne un système de manipulation et système de navigation magnétique pour déplacer un élément magnétique dans un corps comprenant au moins six électroaimants (24) avec des cœurs magnétiques souples agencés dans une position prédéterminée sur ledit corps. Ledit système permet le fonctionnement dau moins un des électroaimants en régime non linéaire de la courbe de magnétisation des cœurs. Le système comprend au moins un détecteur de champ magnétique (104) à une ou plusieurs positions prédéterminées hors de la région de fonctionnement. Alors que pendant le fonctionnement dans la région linéaire aucune rétroaction nest nécessaire pour définir la force du champ magnétique, durant le fonctionnement dans la région non linéaire une rétroaction des détecteurs de champ magnétique est utilisée pour la commande en boucle fermée. L
