it is possible to reduce the size of the end-effector for surgery, it is possible to reduce the manufacturing cost, maintenance of the surgical robot be able to reduce costs, as well as the driving force transmitting apparatus for a rotation shaft of a surgical end-effector of the surgical instruments to ensure that the operation error is not generated is provided. The driving force transmission apparatus includes a drive unit mounted on the robot arm, and a rotating member coupled to the drive means to be rotated by the drive means, is mounted to the robot arm by the driving shaft and the first junction of the end-effector for surgery and a first socket portion that is through-connection to be rotatable on said first socket and the second socket part and a second driving force to the joint formed by the inner peripheral surface of the through shaft and the first drive force so as to be rotatable joint is inserted into connection with each other portion and, a power transmission member for transmitting a rotating force of the rotating member to the second socket part.수술용 말단장치를 소형화시킬 수 있고, 제작비용을 절감할 수 있으며, 수술로봇의 유지비용을 절감할 수 있을 뿐만 아니라 수술도구의 작동 오차가 발생되지 않도록 하는 수술용 말단장치의 샤프트 회전을 위한 구동력 전달장치가 개시된다. 상기 구동력 전달장치는 로봇암에 설치되는 구동수단과, 상기 구동수단에 의해 회전되도록 상기 구동수단에 연결되는 회전부재와, 상기 로봇암에 설치되며 수술용 말단장치의 샤프트와 제1 구동력 접합부에 의해 관통되는 제1 소켓부와, 상기 제1 소켓부에 회전 가능하도록 연결되며 상기 샤프트에 의해 관통되고 상기 제1 구동력 접합부가 삽입되어 서로 연동되어 회전 가능하도록 내주면에 제2 구동력 접합부가 형성된 제2 소켓부 및, 상기 회전부재의 회전력을 상기 제2 소켓부에 전달하는 동력전달부재를 포함한다.
