一种二自由度末端执行装置
- 专利权人:
- 北京铸正机器人有限公司
- 发明人:
- 耿宝多,宋雄康,万鹤,季旭全
- 申请号：
- CN202110521921.2
- 公开号：
- CN113262050A
- 申请日:
- 2021.05.13
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及医疗机器人技术领域，公开了一种二自由度末端执行装置，包括：第一驱动组件，具有沿第一方向往复运动的第一运动部件；第二驱动组件，设置在第一运动部件上，具有沿与第一方向呈一夹角的第二方向往复运动的第二运动部件；以及安装组件，设置在第二运动部件上，用于固定安装超声刀。本发明提供一种安装在六轴机械臂末端的二自由度末端执行装置，由于锥板切除手术对实时性有很高要求，机械臂控制器计算任务较大，实时性相对较差，所以选用独立微控制器控制二自由度驱动组件的运动，精确控制超声骨刀运动轨迹，实现锥板的切除，保证了超声骨刀定位可靠。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
