下肢助行机器的外骨骼混合控制系统及方法
- 专利权人:
- 上海交通大学
- 发明人:
- 张定国,桂凯
- 申请号：
- CN201610656310.8
- 公开号：
- CN106112985B
- 申请日:
- 2016.11.08
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种下肢助行机器的外骨骼混合控制系统及方法,该系统包括轨迹生成模块等,所述主控制器模块包括高阻抗控制器模块与自适应控制模块,轨迹生成模块生成下肢外骨骼各关节轨迹信息,并导入到主控制模块中;位置速度反馈模块采集外骨骼各关节的位置及速度信息,反馈到主控制模块中;FSR电路模块通过安装在外骨骼脚底的FSR压力传感器,检测脚底与地面的接触力信息,将此信息已电压的形式发送给控制器决策模块;控制器决策模块根据此电压信息判断是处于摆腿期还是站立期,将此判断结果发送给51单片机模块。本发明切实可行,通过这种混合底层控制器,可提高机器外骨骼系统的控制效果和用户体验。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
