Disclosed herein are systems and techniques for compensating insertion of an instrument into a working channel of another instrument in a surgical system. According to one embodiment, a compensation method comprises: detecting an insertion of an insertable device into a working channel of the flexible device； Based on a data signal from at least one sensor, detecting a change in position of the distal portion of the flexible device from an initial position: generating a control signal based on the detected change in position； And adjusting the tension of the pull wire based on the control signal to return the distal portion to the initial position.본 명세서에는 외과 시스템에서 다른 기기의 작업 채널 내로의 기기의 삽입을 보상하기 위한 시스템 및 기술이 개시된다. 일 실시예에 따르면, 보상 방법은: 가요성 기기의 작업 채널 내로의 삽입 가능 기기의 삽입을 검출하는 단계； 적어도 하나의 센서로부터의 데이터 신호에 기초하여, 초기 위치로부터의 가요성 기기의 원위 부분의 위치 변화를 검출하는 단계: 검출된 위치 변화에 기초하여 제어 신호를 생성하는 단계； 및 원위 부분을 초기 위치로 복귀시키기 위해 제어 신호에 기초하여 풀 와이어의 인장을 조정하는 단계를 포함한다.
