The RCM of the robot arm structure is disclosed for surgery. By mounting the surgical instrument to the end of the robot arm, the instrument is a surgical RCM structure of the robot arm for operating to rotate the in the remote RCM (remote center of motion) point, the base (base) with a base and RCM point a first link portion which is coupled to the base so that both can rotate one side of one side and the other on the basis of an imaginary line connecting, is coupled rotatably to the first link unit, includes a second link which instrument is mounted on the end thereof surgery RCM structure of the robot arm for which, by constituting a link by 360 degrees rotatable structure to the base, and can be a surgical instrument has significantly improved the range that can be rotated around the RCM point, whereby surgical robot while the cancer may keep the RCM to operate in a wider range.수술용 로봇 암의 RCM 구조가 개시된다. 로봇 암의 단부에 수술용 인스트루먼트를 장착하여, 인스트루먼트가 원격의 RCM(remote center of motion) 포인트를 중심으로 회전하도록 작동되는 수술용 로봇 암의 RCM 구조로서, 베이스(base)와, 베이스와 RCM 포인트를 연결한 가상의 선을 기준으로 일측과 타측으로 모두 회전가능하도록 베이스에 결합되는 제1 링크부와, 제1 링크부에 회전가능하도록 결합되며, 그 단부에 인스트루먼트가 장착되는 제2 링크부를 포함하는 수술용 로봇 암의 RCM 구조는, 베이스에 대해 360도 회전가능한 구조로 링크부를 구성함으로써, 수술용 인스트루먼트가 RCM 포인트를 중심으로 회전할 수 있는 범위를 대폭 향상시킬 수 있으며, 이에 따라 수술용 로봇 암이 RCM을 유지하면서 보다 넓은 범위에서 작동되도록 할 수 있다.
