A method of controlling a penetrating member is provided. The method comprises providing a lancing device comprising a penetrating member driver having a position sensor and a processor that can determine the relative position and velocity of the penetrating member based on measuring relative position of the penetrating member with respect to time providing a predetermined velocity control trajectory based on a model of the driver and a model of tissue to be contacted. In some embodiments, a feedforward control to maintain penetrating member velocity along said trajectory.La présente invention concerne un procédé de commande dun élément pénétrant. On utilise à cet effet un autopiqueur doté dun mécanisme dentraînement de lélément pénétrant. Ce mécanisme organe est équipé dun détecteur de position et dun processeur capable de calculer la position relative et la vitesse de lélément pénétrant. Ce calcul se fait sur la base dune mesure de la position relative de lélément pénétrant en fonction du temps. On se réfère également à une trajectoire témoin à vitesse définie, sappuyant sur un modèle applicable au mécanisme dentraînement, et un modèle du tissu à traiter. Pour certains modes de réalisation, linvention concerne une commande prédictive servant à conserver à lélément pénétrant sa vitesse sur toute la trajectoire.
