A laminate linkage with soft actuation includes a plurality of rigid plates joined at flexible joints； at least one balloon bonded to at least one of the rigid plates and configured to generate a displacement (extension, a change of yaw, and/or a change of pitch) of at least one of the rigid plates； and a fluid source in fluid communication with an interior volume of the balloon and configured to pump fluid into the balloon to generate the displacement of at least one of the rigid plates.Liaison stratifiée à actionnement souple comprenant une pluralité de plaques rigides reliées au niveau de raccords souples ； au moins un ballonnet lié à au moins une des plaques rigides et conçu pour produire un déplacement (extension, changement de lacet et/ou changement de pas) d'au moins une des plaques rigides ； et une source de fluide en communication fluidique avec un volume intérieur du ballonnet et conçue pour pomper du fluide dans le ballonnet afin de produire le déplacement d'au moins une des plaques rigides.
