The invention provides a system for connecting a teat cup (1) to a teat (8), comprising a teat cup (1) with an opening for receiving a teat (8), a robot arm (13) for moving the teat cup (1), a teat cup positioning system with a 3D-sensor and a sensor device for measuring a control quantity, and for connecting the teat cup (1) under the control of the 3D-camera and the control quantity. The sensor device comprises at least two electrodes (3, 4) around the opening and a capacitive sensor (6) configured to measure a quantity connected with the capacitance between the electrodes (3, 4), in particular the capacitance between two electrodes (3, 4). This system provides a reliable positioning with respect to a teat (8) by, for example, maximization of the measured capacitance. The positioning system supports an optical 3D-sensor for the first, global positioning.L'invention concerne un système permettant de raccorder un gobelet-trayeur (1) sur un trayon (8), comportant un gobelet-trayeur (1) ayant une ouverture pour recevoir un trayon (8), un bras robotisé (13) destiné à déplacer le gobelet-trayeur (1), un système de positionnement de gobelet-trayeur ayant un dispositif capteur pour mesurer une quantité de contrôle, et pour raccorder le gobelet-trayeur (1) en fonction de la quantité de contrôle. Le dispositif capteur comporte au moins deux électrodes (3, 4) autour de l'ouverture et un capteur capacitif (6) configuré pour mesurer une quantité liée à la capacité entre les électrodes (3, 4), en particulier à la capacité entre deux électrodes (3, 4). Ce système permet un positionnement fiable par rapport à un trayon (8) en, par exemple, maximalisant la capacité mesurée. Le système de positionnement peut fonctionner avec un système optique ou ultrasonique pour le premier positionnement global.
