The present invention discloses several methods related to intra-body navigation of a radiopaque instrument through natural body cavities. One of the methods discloses the pose estimation of the imaging device using multiple images of radiopaque instrument acquired in the different poses of imaging device and previously acquired imaging. The other method resolves the radiopaque instrument localization ambiguity using several approaches, such as radiopaque markers and instrument trajectory tracking.La présente invention concerne plusieurs procédés relatifs à la navigation intracorporelle d'un instrument radio-opaque à travers des cavités naturelles du corps. L'un des procédés décrit l'évaluation de pose du dispositif d'imagerie à l'aide de plusieurs images d'un instrument radio-opaque acquises avec les différentes poses du dispositif d'imagerie et d'une imagerie acquise au préalable. L'autre procédé résout l'ambiguïté de localisation d'un instrument radio-opaque au moyen de plusieurs approches, telles qu'une utilisation de marqueurs radio-opaques et un suivi de trajectoire d'instrument.
