At least one tendon extending from the proximal portion of the elongate flexible body through the conduit lumen of the at least one of the conduits, the elongated flexible body comprising a proximal portion and a distal portion, a plurality of conduits, A minimally invasive surgical instrument is claimed. The elongated flexible body includes a central tube and a flexible wall having a thickness extending from the inner surface to the outer surface. Each conduit includes a conduit lumen and extends through the wall of the elongate flexible body and terminates within the flexible wall of the elongated flexible body. Each conduit includes a distal end directly fixed to the flexible wall. At least one tendon may be actuated to steer the distal portion.근위 부분 및 원위 부분을 포함하는 세장형 가요성 본체, 복수의 도관, 및 복수의 도관 중 적어도 하나의 도관의 도관 관강을 통해 세장형 가요성 본체의 근위 부분으로부터 원위 부분 안으로 연장되는 적어도 하나의 힘줄을 포함하는 최소 침습 수술 기구가 청구된다. 세장형 가요성 본체는 중앙 관강 및 내측 표면으로부터 외측 표면까지 연장되는 두께를 갖는 가요성 벽을 포함한다. 각각의 도관은 도관 관강을 포함하고 세장형 가요성 본체의 벽을 통해 연장되며 세장형 가요성 본체의 가요성 벽 내에서 종료된다. 각각의 도관은 가요성 벽에 직접적으로 고정되는 원위 단부를 포함한다. 적어도 하나의 힘줄은 원위 부분을 조향하도록 작동될 수 있다.
