로빈슨 데이비드 더블유.,브리슨 가브리엘 에프.,차가저디 아미르,힝웨 푸쉬카프,윌슨 주니어 도날드 에프.
申请号：
KR1020187009079
公开号：
KR1020180067521A
申请日:
2016.11.04
申请国别(地区):
KR
年份:
2018
代理人:
摘要：
The system and associated method of the present invention controls the motion of the end effector. A method of controlling motion of an end effector includes receiving, by a controller, an instruction to close or open an end effector comprising a first coarse member, a second coarse member, a list, and a device shaft. In response to the command, the controller may cause the controller to move the first collar member relative to the second collar member such that at least one of the position and orientation of the reference element of the end effector is substantially maintained in space, And controls the motion of the end effector to simultaneously perform the operation of operating the list.본 발명의 시스템 및 관련 방법은 엔드 이펙터의 운동을 제어한다. 엔드 이펙터의 운동을 제어하는 방법은 컨트롤러에 의해, 제1 조 부재, 제2 조 부재, 리스트 및 기기 샤프트를 포함하는 엔드 이펙터를 폐쇄 또는 개방하라는 명령을 수신하는 단계를 포함한다. 명령에 응답하여, 컨트롤러는 엔드 이펙터의 기준 요소의 위치 및 방위 중의 적어도 하나가 공간 내에서 실질적으로 유지되도록 제1 조 부재를 제2 조 부재에 대해 운동시키는 동작과, 엔드 이펙터를 방위결정시키도록 리스트를 작동시키는 동작을 동시적으로 행하도록 엔드 이펙터의 운동을 제어한다.
