一种推拿机器人执行机构
- 专利权人:
- 江苏大学
- 发明人:
- 马履中,陈修祥,尹小琴,许永根,吴伟光,杨启志
- 申请号：
- CN201010220907.0
- 公开号：
- CN101889939B
- 申请日:
- 2010.07.08
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2012
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种推拿机器人执行机构涉及医疗机械领域，其主体机构由具有两平移的导轨上串联五自由度的机械臂再串联一平移一转动的两自由度并联机构及曲柄摇杆机构共同构成；包括两平移导轨的移动副A(16)、两平移导轨的移动副B(17)、固定平台(14)、动平台(9)、并联机构和平面摇杆机构。两平移的导轨配合一平移一转动的两自由度并联机构及曲柄摇杆机构共同来完成按摩手法中滚、按、揉、振、拍的动作。本机构结构简单、紧凑，刚度高，转动灵活，动态性能好，动平台摆角大，自由度少，运动学分析简单，容易实现实时控制。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
