Disclosed adjustable retaining arm systems can include a multi-segmented, articulable arm that holds one or more interchangeable tools and can be made relaxed to set a desired position and made rigid to fix the desired position by adjusting tension in a cable running through the arm. The arm can quickly attach and detach from a support structure. The support structure include a cable tensioning system, sensors, control system, power system, etc. A user input device, such as a foot pedal or button on the arm, can be used by a surgeon to change the arm between relaxed and rigid states. The arm and attachable tools can be detachable, disposable and/or sterilizable, while other system components can remain mounted in a fixed location as the arm is removed and replaced. The arm can hold multiple tools in any desired orientation around subject work location.Linvention concerne des systèmes de bras de retenue réglables pouvant comprendre un bras articulé multi-segmenté qui retient au moins un outil interchangeable et peut être mis dans un état relâché à des fins de réglage dune position voulue et mis dans un état rigide à des fins de fixation de la position voulue par réglage de la tension dans un câble sétendant à travers le bras. Le bras peut être à une structure de support et en être détaché, de manière rapide. La structure de support comprend un système de mise en tension de câble, des capteurs, un système de commande, un système dénergie, etc. Un dispositif dentrée utilisateur, tel quune pédale ou un bouton situé sur le bras, peut être utilisé par un chirurgien pour changer le bras entre des états relâché et rigide. Le bras, et les outils pouvant être fixés, peuvent être détachés, jetés et/ou stérilisés, tandis que dautres composants du système peuvent rester montés dans un emplacement fixe lorsque le bras est retiré et remplacé. Le bras peut retenir plusieurs outils dans nimporte quelle orientation souhaitée autour de lemplacement de travail en question.
