Eine Übertragungseinrichtung (40) zum Übertragen einer Kraft und eines Drehmoments zwischen einer Handhabungseinrichtung (20) und einem Werkzeug (30) eines medizinischen Instruments (10) umfasst miteinander gelenkig verbundene Übertragungsglieder (50, 60 80, 90). Jeweils ein konvexer Kopplungsabschnitt (51 81, 83) eines ersten Übertragungsglieds (50 80) ist in einem konkaven Kopplungsabschnitt (64 91, 93) eines benachbarten zweiten Übertragungsglieds (60 90) derart formschlüssig gehalten, dass eine Rotation des ersten Übertragungsglieds (50 80) um seine Längsachse (58 88) eine Rotation des zweiten Übertragungsglieds (60 90) um seine Längsachse (68 98) bewirkt. Jeweils ein konvexer Kopplungsabschnitt (51 81, 82) eines ersten Übertragungsglieds (50 80) ist in einem konkaven Kopplungsabschnitt (64 91, 93) eines benachbarten zweiten Übertragungsglieds (60 90) derart formschlüssig gehalten, dass eine Zugkraft zwischen dem ersten Übertragungsglied (50 80) und dem zweiten Übertragungsglied (60 90) übertragbar ist.A transmission means (40) to transmit a force and a torque between a manipulating device (20) and a tool (30) of a medical instrument (10) comprises articulately connected to one another, transfer elements (50, 60 80, 90). , Respectively, is a convex coupling section (51 81, 83) of a first transmission element (50 80) is in a concave coupling section (64 91, 93) of an adjacent second transmission element (60 90) is held in a form-fitting manner in such a way that a rotation of the first transmission element (50 80) about its longitudinal axis (58 88) a rotation of the second transmission element (60 90) about its longitudinal axis (68 98) causes. , Respectively, is a convex coupling section (51 81, 82) of a first transmission element (50 80) is in a concave coupling section (64 91, 93) of an adjacent second transmission element (60 90) is held in a form-fitting manner in such a way that a tensile force between the first transmission member (50 80) and the second t
