A surgical instrument including a manipulator, a proximal joint mounted to the manipulator, a hollow elongated member mounted to the proximal joint, a distal joint mounted to the hollow elongated member, and an end effector mounted to the distal joint. The proximal joint and the distal joint may each include a base at each end with a central feature disposed between the bases. The central features may provide for articulation about two perpendicular axes, may be substantially ball-shaped, and may define guides in their surfaces to receive cables, and perpendicular slots may be provided to receive projections from the bases. Cables engage the central features to operatively couple the manipulator, proximal joint, and distal joint, and may concurrently operatively couple the manipulator and the end effector.La présente invention concerne un instrument chirurgical comprenant un manipulateur, une articulation proximale montée sur ledit manipulateur, un élément allongé creux monté sur larticulation proximale, une articulation distale montée sur lélément allongé creux, et un organe effecteur monté sur larticulation distale. Larticulation proximale et larticulation distale peuvent comprendre chacune une base à chaque extrémité, un élément central étant placé entre lesdites bases. Lesdits éléments centraux peuvent procurer une articulation autour de deux axes perpendiculaires, peuvent être sensiblement sphériques, et peuvent définir des guides dans leurs surfaces pour recevoir des câbles. Par ailleurs, des fentes perpendiculaires peuvent être prévues pour accueillir des saillies depuis les bases. Des câbles viennent en prise avec les éléments centraux pour accoupler de manière fonctionnelle le manipulateur, larticulation proximale et larticulation distale, et peuvent simultanément accoupler fonctionnellement le manipulateur et lorgane effecteur.
