A controller controls motion of an autonomous entity. The controller determines a baseline trajectory for the autonomous entity that achieves a particular goal (e.g., moves the autonomous entity to a particular location). A safety controller then modifies the baseline trajectory to avoid other entities (e.g., humans or other entities) in the vicinity of the autonomous entity based on a prediction motion of those entities. The controller may be applied to, for example, a robot co-working in a factory with humans or an autonomous vehicle moving around other vehicles.Un dispositif de commande commande le déplacement d'une entité autonome. Le dispositif de commande détermine une trajectoire de base pour l'entité autonome qui atteint un objectif particulier (par exemple, déplace l'entité autonome à un emplacement particulier). Un dispositif de commande de sécurité modifie ensuite la trajectoire de base pour éviter d'autres entités (par exemple, des humains ou d'autres entités) à proximité de l'entité autonome sur la base d'un déplacement de prédiction de ces entités. Le dispositif de commande peut être appliqué, par exemple, à un robot travaillant dans une usine conjointement avec des humains ou un véhicule autonome se déplaçant autour d'autres véhicules.
