SONG, WON KYUNGKR,송원경,SONG, JUN YONGKR,송준용,HONG, MI RANKR,홍미란,SHIN, JOON HOKR,신준호,NAM, JAE YUBKR,남재엽,SONG, WON KYUNG,SONG, JUN YONG,HONG, MI RAN,SHIN, JOON HO,NAM, JAE YUB
申请号：
KR1020170090201
公开号：
KR1019049900000B1
申请日:
2017.07.17
申请国别(地区):
KR
年份:
2018
代理人:
摘要：
The present invention relates to a knob for a rehabilitation robot for hemiplegia patients, which is combined with an end-effector of a robot arm. The present invention includes: a base (110)； a vertical member (120) extended upwards from the base and including an insertion groove into which the end-effector is inserted； an inner unit (130) installed in the upper part of the vertical member； a globular outer unit (150) surrounding the inner unit (130), and installed to be rotated around three axes, which are X, Y, and Z axes, in relation to the inner unit； and a tension unit installed between the inner unit and outer unit for making a return after the rotation of the outer unit. In other words, since the knob for a rehabilitation robot is able to be moved with various degrees of freedom in different directions, multiple motions for a wrist are possible, and also, a unit for combining a glove with the knob is provided to enable the knob to be used for upper limb rehabilitation regardless of the muscular strength or stiffening of a hand.COPYRIGHT KIPO 2018본 발명은, 로봇팔의 말단자(end-effector)에 체결되는 편마비 환자용 재활로봇의 손잡이로서, 베이스(110)； 상기 베이스에서 수직으로 상향 연장되며 상기 말단자가 삽입되는 삽입홈을 구비한 수직부재(120)； 상기 수직부재의 상단에 구비되는 내구(130)； 상기 내구(130)를 감싸면서, 상기 내구와의 관계에서 X축,Y축,Z축의 3축을 기준으로 한 회전 동작이 가능하게 구비되는 구형의 외구(150)； 및 상기 외구의 회전동작 후 복귀를 위해, 상기 내구와 상기 외구 사이에 구비되는 텐션 수단；을 포함하는 재활로봇용 손잡이를 제공한다.즉, 재활 운동 로봇의 손잡이가 다양한 방향으로 다양한 자유도를 가지고 움직이기 때문에 손목의 다양한 동작을 수행할 수 있고 또한 글러브를 로봇 손잡이에 결착하는 수단을 제공하여 손의 경직이나 근력에 상관없이 상지 재활 운동에 활용할 수 있는 효과가 발생한다.
