An example system includes one or more sleeves, each configured for attachment to a leg and comprising a pressure sensor, an accelerometer and a magnetometer. A processor processes sensor signals from the pressure sensor, the accelerometer and the magnetometer to estimate action (A) and work (W) using event detections of peak stance and valley swing events associated with leg movement.L'invention concerne un système qui comprend, à titre d'exemple, un ou plusieurs manchons, chacun configurée pour une fixation à une patte et comprenant un capteur de pression, un accéléromètre et un magnétomètre. Un processeur traite des signaux de capteur provenant du capteur de pression, de l'accéléromètre et du magnétomètre, pour estimer l'action (A) et le travail (W) à l'aide de détections d'événements de position - pic et oscillation - vallée associés au mouvement des pattes.
