Systems and methods for computer-assisted systems using robotic technology are described. For example, this disclosure describes systems and methods that can be used in various contexts such as, but not limited to, minimally invasive computer-assisted tele-operated surgery using robotic technology. The disclosure describes instruments and mechanisms for actuating and controlling the motions of such instruments. The instruments and actuator mechanisms may be used in medical operations and non-medical operations.L'invention concerne des systèmes et des procédés assistés par ordinateur utilisant des technologies robotisées. Par exemple, la présente invention concerne des systèmes et des procédés qui peuvent être utilisés dans divers contextes tels que, mais sans y être limités, une chirurgie téléopérée assistée par ordinateur minimalement invasive à l'aide d'une technologie robotisée. L'invention concerne des instruments et des mécanismes pour actionner et commander les mouvements de tels instruments. Les instruments et les mécanismes d'actionnement peuvent être utilisés dans des opérations médicales et des opérations non médicales.
