Problem to be solved: to provide a force sense display and a force display method of a medical robot system which facilitates the accuracy and safety of operation.Slave device 10A for holding surgical tools and surgical toolsAn apparatus for visually displaying an external force acting on at least one of 10B to an operatorSurgical instrument and slave deviceThe input section 51 to which the measurement signal of the external force measured at least two of the two sides of the 10B is inputBased on measurement signalsIn the second display area different from the first display area for displaying information about the surgical instrumentAn image generating section 53 for generating image information for displaying the information of the external force as an image with the relation between the external force and the measurement pointToward the display section 60 for displaying the image informationAn output section 54 which outputs the created image information andIs characterized by the fact thatDiagram【課題】操作の正確性や安全性を高めることが容易な医用ロボットシステムの力覚表示装置および力覚表示方法を提供する。【解決手段】術具および術具を把持するスレーブ装置１０Ａ，１０Ｂの少なくとも一方に働く外力を操作者に知覚可能に表示する装置であって、術具およびスレーブ装置１０Ａ，１０Ｂの少なくとも一方の２ヶ所以上で測定された外力の測定信号が入力される入力部５１と、測定信号に基づいて、術具に関する情報を表示する第１表示領域とは異なる第２表示領域に、外力が測定された箇所と関連を付けて当該外力の情報を画像として表示する画像情報を作成する画像生成部５３と、画像情報を表示する表示部６０に向けて、作成された画像情報を出力する出力部５４と、が設けられていることを特徴とする。【選択図】 図１
