An ultrasound probe positioning system (100) comprises a positioning unit (102) for holding an ultrasound probe unit (104) and for moving the ultrasound probe unit and positioning it at a target position and a positioning control unit (106) configured to provide target positioning data indicative of a target position that establishes a mechanical contact of the ultrasound probe unit with an external object (110) and to control the mechanical positioning unit in moving and positioning the ultrasound probe at the target position. The positioning unit comprises a force actuation unit (108) configured to adapt a pressing force amount of a mechanical pressing force exerted on the object in response to a variation of a counterforce amount so as to maintain a predetermined net pressing force amount exerted by the mechanical pressing force against the counterforce.Un système de positionnement de sonde à ultrasons (100) comprend une unité de positionnement (102) pour supporter une unité de sonde à ultrasons (104) et pour déplacer l'unité de sonde à ultrasons et la positionner à une position cible et une unité de contrôle de positionnement (106) configurée pour fournir des données de positionnement cibles indicatives d'une position cible qui établit un contact mécanique de l'unité de sonde à ultrasons avec un objet externe (110) et pour contrôler l'unité de positionnement mécanique lors du déplacement et du positionnement de la sonde à ultrasons à la position cible. L'unité de positionnement comprend une unité d'actionnement de force (108) configurée pour adapter une quantité de force de pression d'une force de pression mécanique exercée sur l'objet en réponse à une variation d'une quantité de force antagoniste de manière à maintenir une force de pression nette prédéterminée exercée par la force de pression mécanique contre la force antagoniste.
