LOHMEIER SEBASTIAN,로마이어 세바슈티안,SCHOBER WOLFGANG,쇼버 볼프강
申请号：
KR1020147032819
公开号：
KR1020140145208A
申请日:
2013.04.25
申请国别(地区):
KR
年份:
2014
代理人:
摘要：
A robotic surgery system includes a robot and an instrument assembly. The instrument assembly includes a drive unit with at least one rotary drive having an electric motor and a drive shaft that has a coupling part for coupling to a drive shaft of the instrument； an instrument including an instrument shaft and a drive shaft that has a coupling part for coupling to a drive shaft of the drive unit； and an instrument interface including a sheath that encompasses the drive unit. In order to detachably couple an instrument module to an instrument part of a surgical instrument, an electromagnet in a magnet assembly of the instrument module is activated or deactivated, a permanent magnet of said magnet assembly is moved into a locking position and/or an angular position of a coupled counter element assembly of the instrument part is detected by an angle sensor of the instrument module.본 발명에 따른 외과용 로봇 시스템은 일 양상에 따르면 로봇과 기구 배열체를 구비하며, 상기 기구 배열체는, 전기모터와 드라이브 샤프트 (10, 13, 15, 106, 107, 108) 를 구비하는 적어도 하나의 회전 드라이브 (7, 8, 9) 를 갖는 드라이브 유닛을 포함하고, 상기 드라이브 샤프트는 기구의 드라이브 샤프트와의 커플링을 위한 커플링 부품 (31, 32, 33； 200, 201, 202； 300, 301, 302) 을 구비하며, 상기 기구 배열체는 기구를 포함하고, 상기 기구는 기구 샤프트 (3) 와 드라이브 샤프트 (16, 17, 18； 109, 110, 111； 404, 405, 406) 를 구비하며, 상기 드라이브 샤프트는 적어도 하나의 드라이브 유닛의 드라이브 샤프트와의 커플링을 위한 커플링 부품 (34. 35. 36； 203, 204, 205； 303, 304, 305) 을 구비하고, 상기 기구 배열체는 상기 드라이브 유닛을 에워싸는 커버 (5, 501) 를 갖는 기구 인터페이스를 포함한다. 외과용 기구의 기구 모듈 (1) 과 기구 부품 (2) 을 탈착 가능하게 커플링하기 위해, 그 밖의 양상에 따르면 상기 기구 모듈의 자석 배열체의 전자석 (31) 은 활성화되거나 또는 비활성화되고, 상기 자석 배열체의 영구자석 (30) 은 록킹 위치로 이동되고, 및/또는 상기 기구 부품의 커플링된 대응 요소 배열체의 각위치는 상기 기구 모듈의 각도센서 (50) 를 통해 검출된다.
