The present invention is a system for supporting walking of a spinal cord injury person who preserves hip flexion ability, and includes (a) an angle actuator (5) in each knee, and (b) an orientation on each leg. And the acceleration sensor (6), (c) the power and control system (7) to which all sensors and actuators are connected, and the information from the sensors is used to flex the knee according to the walking cycle Or a system for assisting walking, comprising a pair of KAFO-type braces with a control algorithm (d) for determining whether to extend. [Selection] Figure 1本発明は、股関節屈曲能力を温存している脊髄損傷者の歩行を支援するためのシステムであって、（ａ）各膝内の角度アクチュエータ（５）と、（ｂ）各脚部上の配向および加速度センサ（６）と、（ｃ）すべてのセンサおよびアクチュエータが接続されている電源および制御システム（７）と、センサからの情報を使用して、歩行サイクルに応じていつ膝を屈曲させるかまたは伸展させるかを決定する制御アルゴリズム（ｄ）とを備えた、ＫＡＦＯ型装具の対を備える、歩行を支援するためのシステムに関する。【選択図】図１
