System and method of virtual feedback with haptic devices for use with computer-assisted medical devices includes one or more processors and an input device coupled to a control unit configured to determine a reference point for the input device, select a virtual feedback model (VFM) for the input device from among a plurality of VFMs configure parameters of the VFM, determine a position of the input device based on information from one or more sensors associated with the input device, determine a feedback level for the input device based on the reference point, the position, and the VFM, and send one or more feedback commands to one or more actuators associated with the input device based on the feedback level. In some embodiments, the VFM includes a transfer function that has one or more characteristics selected from unidirectional, bidirectional, linear, non-linear, asymmetric, symmetric, isotropic, non-isotropic, and hysteresis.La présente invention concerne un système et un procédé permettant un retour virtuel à l'aide de dispositifs haptiques et destinés à être utilisés avec des dispositifs médicaux assistés par ordinateur. Ledit système comprend un ou plusieurs processeurs et un dispositif d'entrée couplés à une unité de commande conçue pour : déterminer un point de référence du dispositif d'entrée ； sélectionner un modèle de retour virtuel (VFM) du dispositif d'entrée parmi une pluralité de VFM ； configurer les paramètres du VFM ； déterminer une position du dispositif d'entrée sur la base d'informations provenant d'un ou plusieurs capteurs associés au dispositif d'entrée ； déterminer un niveau de retour du dispositif d'entrée sur la base du point de référence, de la position et du VFM ； et envoyer une ou plusieurs commandes de retour à un ou plusieurs actionneurs associés au dispositif d'entrée sur la base du niveau de retour. Dans certains modes de réalisation, le VFM comporte une fonction de transfert qui possède une ou plusieurs caractéristiques sélecti
