The invention mainly concerns a mobility assistance vehicle (1) designed to negotiate obstacles (33, 35) while keeping the attitude of same horizontal, comprising a mechanical structure (2) supporting at least one seat (3), control means (19), at least four articulated legs (6a, 6b, 6c, 6d) and equipped with motorised wheels, characterised in that: i. each first segment (7a-7d) is mounted on one of the lateral sides (200) of the mechanical structure (2) by a motorised articulation (10a, 10b, 10c, 10d), each opposing lateral side (200) being linked to at least two legs (6a-6d), and in that, ii. the control means (19) are capable of controlling the motorised articulations (9a -9d, 10-10d) of the legs (6a-6d) separately from each other, in particular when said legs (6a-6d) are raised successively in order to negotiate an obstacle (33, 35) in a permanently stable situation.L'invention porte principalement sur un véhicule d'aide à la mobilité (1) adapté pour franchir des obstacles (33, 35) tout en maintenant son assiette horizontale, comprenant une structure mécanique (2) supportant au moins une assise (3), des moyens de commande (19), au moins quatre jambes articulées (6a, 6b, 6c, 6d) et équipées de roues motorisées, caractérisé en ce que: i. chaque premier segment (7a - 7d) est monté sur l'un des côtés latéraux (200) de la structure mécanique (2) par une articulation motorisée (10a, 10b, 10c, 10d), chaque côté latéral opposé (200) étant relié à au moins deux jambes (6a - 6d), et en ce que ii. les moyens de commande (19) sont aptes à piloter indépendamment les unes des autres les articulations motorisées (9a - 9d, 10 -10d) des jambes (6a - 6d), notamment en soulèvement successif des dites jambes (6a - 6d) pour franchir un obstacle (33, 35) en situation de stabilité permanente.
