Die Erfindung betrifft eine medizinische Vorrichtung, aufweisend ein medizinisch-optisches Gerät (2) und eine Haltevorrichtung (1) mit wenigstens zwei Haltearmen (3, 4, 5, 6), die über ein Gelenk (8, 9, 10, 11, 12) mit wenigstens einem Bewegungsfreiheitsgrad beweglich miteinander verbunden sind, und mit einem Aktor (14, 15), der derart mit den wenigstens zwei Haltearmen (3, 4, 5, 6) verbunden ist, dass über den Aktor (14, 15) eine Kraft zwischen den wenigstens zwei Haltearmen (3, 4, 5, 6) in Richtung des Bewegungsfreiheitsgrads ausübbar ist. Eine Steuereinheit umfasst einen ersten Regler zur Ausgabe eines ersten Steuersignals über ein Stellglied an den Aktor (14, 15). Das medizinisch-optische Gerät (2) ist an der Haltevorrichtung (1) gehaltert. Erfindungsgemäss umfasst die Steuereinheit Mittel zur Messung eines kinematischen Zustands am Gelenk (8, 9, 10, 11, 12) und einen zweiten Regler zur Ausgabe eines zweiten Steuersignals über das Stellglied an den Aktor (14, 15). Die Steuereinheit ist derart eingerichtet, dass sie in einen ersten Betriebszustand und in einen zweiten Betriebszustand versetzbar ist, wobei in dem ersten Betriebszustand der Aktor (14, 15) über den ersten Regler und das Stellglied in Abhängigkeit von dem am Gelenk (8, 9, 10, 11, 12) gemessenen kinematischen Zustand derart positionsgeregelt angesteuert ist, dass eine Relativposition zwischen den wenigstens zwei Haltearmen (3, 4, 5, 6) zumindest weitgehend unabhängig von äusseren oder inneren Einwirkungen auf die Haltevorrichtung (1) oder das medizinisch-optische Gerät (2) beibehalten wird, und wobei in dem zweiten Betriebszustand der Aktor (14, 15) über den zweiten Regler und das Stellglied derart kraftgeregelt angesteuert ist, dass eine Relativbewegung zwischen den wenigstens zwei Haltearmen (3, 4, 5, 6) ermöglicht ist. Ebenfalls betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb der medizinischen Vorrichtung.The invention relates to a medical apparatus having a medical optical appliance and a holding
