THE EUROPEAN ATOMIC ENERGY ( EURATOM ); REPRESENTADA POR; THE EUROPEAN COMMISSION
发明人:
Emilio Ruiz Morales
申请号：
BRPI0707443
公开号：
BRPI0707443B1
申请日:
2007.02.02
申请国别(地区):
BR
年份:
2019
代理人:
摘要：
robotic surgical system for performing minimally invasive medical procedures the present invention relates to a robotic surgical system (10) for performing minimally invasive medical procedures comprising a manipulating robot (14) for a laparoscopic instrument (18). the manipulator (14) has a manipulator arm (26), a manipulator wrist (28) supported by the arm (26), and a executing unit (30) supported by the wrist (28). the manipulator arm (26) provides three degrees of freedom (gdl) for wrist positioning (28). The pulse provides two gdl. the executing unit (30) comprises a laparoscopic instrument driver (ail: 120； 1120) and provides a gdl by means of a sixth revolution joint (j6) to adjust the bank angle of the ail. The ail comprises a seat (130； 1130) for mounting an instrument rod adapter (300； 1300) on the performing unit (30), and a drive mechanism (400； 1400) which cooperates with the instrument rod adapter ( 300； 1300) to drive a laparoscopic instrument (18) connected to the adapter (300； 1300). the executing unit (30) comprises a six gdl force / torque sensor and a six gdl accelerometer.sistema cirúrgico robótico para a realização de procedimentos médicos minimamente invasivos a presente invenção se refere a um sistema cirúrgico robótico (10) para a realização de procedimentos médicos minimamente invasivos, compreendendo um robô manipulador (14) para um instrumento laparoscópico (18). o manipulador (14) possui um braço de manipulador (26), um pulso de manipulador (28) suportado pelo braço (26), e uma unidade executora (30) suportada pelo pulso (28). o braço de manipulador (26) fornece três graus de liberdade (gdl) para o posicionamento do pulso (28). o pulso fornece dois gdl. a unidade executora (30) compreende um acionador de instrumento laparoscópico (ail: 120； 1120) e fornece um gdl por meio de uma sexta junta de revolução (j6) para ajustar o ângulo de bancagem do ail. o ail compreende um assento (130； 1130) para montar um adaptador de haste de instrumento
